世界AI牙科手术机器人上岗首次成功完成手术

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近日，波士顿公司Perceptive宣布其研发的AI牙科手术机器人正式上岗，人工智能控制的自主机器人，首次对人类患者进行了全过程的牙科手术，速度大约是人类牙医的8倍。该机器人甚至可以在患者大幅度移动的情况下安全操作，并且在移动人体上的测试均已成功。

Perceptive表示，该AI牙科手术机器人首个专长是为牙冠制作牙基，这通常是一个需要两小时、分两次就诊的手术，而机器人牙医可以在 15 分钟内完成。当患者到达手术现场时，机器人可能会在5分钟左右完成实际钻孔，完美贴合的永久牙冠被粘合到位，整个诊疗过程就完成了。

Perceptive 使用了一种手持式 3D 体积扫描仪，利用光学相干断层扫描（OCT）技术构建口腔、牙齿、牙龈甚至牙髓神经的详细 3D 模型。Perceptive以运动结构方法（structure from motion approach），移动扫描仪并收集更多数据来逐渐构建并生成出完整的3D图像。与传统的 X 射线相比，OCT 使用光束构建高分辨率的体积模型，可以自动检测龋齿，准确率高达 90%。

获得口腔牙部的医疗影像后，人类牙医和患者可以讨论治疗方案。在治疗方案确定后，机器人牙医就会接管，通过AI人工智能算法对手术路径进行合理规划后，相关手术也会与其它传感器一起联动，让整个牙科手术自动执行。

AI牙科手术机器人手术期间患者需要将一种名为“咬合块”的东西放入口中并咬住，AI手术机器人的手臂内还有一个物理平衡系统，类似于PR2手臂，机器人手臂的末端执行器通过一系列驱动连杆物理连接到该“咬合块”，头部的任何运动也会立即被钻头的末端复制，本质上患者的头骨相当于机器人的底座，患者的牙齿和钻头位于同一参考系中，这样即使钻头正在移动，患者的大幅度移动也会被系统自动修正到AI手术机器人的路径规划中。

这种纯机械耦合是直接的物理连接，误差只有几十微米，不需要视觉系统或编码器或软件来进行运动补偿，患者可以在手术过程中自由放松并稍微移动头部，对AI牙科手术机器人的运行不会产生影响。

Perceptive 的人工智能驱动机器人系统将改变传统牙科行业，患者体验也将因流程简化和舒适度提高而得到改善。先进的成像技术，特别是口腔内扫描仪，提供了无与伦比的细节，使牙医医生能够更早、更准确地诊断问题，并与患者更有效地沟通。

Perceptive迄今已筹集3000万美元资金，下一步可能是与FDA进行关键临床试验，如果进展顺利话可能会在几年内上市Perceptive 还表示会继续研发，拓展这款AI手术机器人的功能和治疗范围。