重大突破！无人工干预手术机器人接近L4级！

智慧医械网消息 近日《Science Robotics》罕见地把封面给了约翰斯·霍普金斯大学的 SRT-H：一台机器人在8个离体猪胆囊上独立完成胆囊切除术的“夹闭+切断”关键步骤，成功率100%，全程无人工干预。

行业里，在展示手术机器人时，进行程序控制完成部分手术动作，如在标本上进行切割、剥离、结扎等，可能比较常见。

但在真正的临床上，由于涉及诊疗全过程，如果术前、术中AI诊断结果达不到医生水平，同时又不能精准识别人体组织，并对意外组织蠕动、膨出与损伤做出即时反应，同时对病灶进行实时诊断与实时手术刀迹规划，让手术机器人自主主刀手术，几乎是天方夜谭。

本次试验结果显示，Surgical Robot Transformer - Hierarchy (SRT-H) （外科机器人转换器-分层架构）操作dVRK Si系统在猪离体胆囊上自主进行了17个子任务，连续完成“抓取胆囊→左管（胆囊管）夹 3 枚→右管（胆囊动脉）夹 3 枚→两侧切断”的手术操作。

在测试的8例手术中全部成功，平均耗时317秒（约5分17秒），期间通过AI人工智能进行决策运算，平均自我纠正6次。这意味着手术机器人已经深度结合了软件策略与执行系统。

相关内容显示，此次完成试验的SRT-H系统采用两层AI软件架构：高层策略（HL Policy）负责"想"，每3秒分析手术场景，生成自然语言指令；低层策略（LL Policy）负责"做"，把语言指令翻译成6D机械臂动作。如果按手术机器人的L1~L5自动化分级标准的话，该系统接近了L4级自动化。

目前的机器人手术自主程度分级业界普遍采用Haidegger提出的6级自主性框架：

L0 级：完全由医生操作；

L1 级：机器人仅提供震颤过滤、主从映射等辅助功能；

L2 级：任务式自主，可独立完成预先编程的“子任务”；

L3 级：条件式自主，可提出任务策略，完成大部分操作，需医生监督和审批；

L4 级：高度自主，可按审批的方案执行手术，医生只做紧急干预；

L5 级：完全自主，可自行制定并执行全部手术计划，无需医生介入。

到去年底FDA 已批准的近50款系统中，86%仍停留在L1级，仅有6%达到L3级，尚无L4–L5 级系统获批。

 约翰斯·霍普金斯大学从2022年起利用SRT系列手术机器人进行自动手术试验，当年首次在动物体内完成腹腔镜肠道吻合，被认为是达到了L3级水平；而本次试验结果则被认为是达到了接近L4级的能力，因为还没有进行活体试验，而且也不是手术全过程自动化，仅仅是少数组合动作。

目前手术机器人自动化所面临的困境与其它自动化技术基本相同，手术机器人也是靠大量学习临床手术主刀医生的诊疗判断、操作规划、执行路径来提升自己软件算法结果与实际物理世界的对齐效果。

虽然随着各大研究机构在人体共性的数字化人体组织地图上，成果十分丰富，在AI软件算法和视频图像数字处理上，手术机器人对于人体的组织识别已经合格率很高，在虚拟手术路径规划与执行上，临术辅助效果越来越好。

但是真正临床时的组织病变程度，血液与体液干扰排除，组织异变数字图像积累，人体组织生命动态实时变化等精准判断领域，手术机器人仍存在数据库不完整，识别结果合格率不高，诊疗决策幻觉排除等领域的难题。

而在手术机器人硬件制造层面的差距越来越小的行业现状下，下一步谁能在医疗AI人工智能领域，率先完成数据建模与策略库推理算法建设完成，将决定后续手术机器人行业发展与竞争的主要方向。