当前，主流的血管介入术是在医学影像设备引导下，利用穿刺针、导丝、导管等器械经血管进行诊断与治疗。然而人力操作难以避免出现抖动、位移等问题，手术的安全与精准性也随之受到影响。且由于技术门槛较高，传统血管介入医师培养周期漫长，造成诊疗资源与患者间的供需矛盾。面对上述临床痛点，医疗技术的升级需求变得尤为迫切。在这种背景之下，血管介入手术机器人纷纷问世，标志着血管介入迈进全新时代。
01
PANVIS-A™获批上市
多项原创性技术突破
8月26日，由深圳爱博合创医疗机器人有限公司（以下简称：爱博合创®）自主研发的PANVIS-A™（原roboangio）脑血管介入手术辅助操作系统正式获批NMPA国家药品监督管理局第三类医疗器械注册证书。此番获批标志着我国血管介入手术机器人技术迈入了崭新的里程碑阶段。
据了解，PANVIS-A™脑血管介入手术辅助操作系统为爱博合创完全自主研发产品，该系统兼容冠脉介入、神经介入、外周介入和肿瘤介入等多个适应症，其耗材兼容性、多器械协同驱动系统、指尖导管（COF）等设计均得到专家高度好评。
该系统使手术医生全程位于控制室内，通过爱博专利PANVIS COF®（Catheter-On-Finger）指尖导管直观控制系统完成全部手术动作，手术过程完全隔离辐射环境，实现影像引导下的0辐射手术。区别于旋钮+摇杆的设计，PANVIS COF®独特的操作逻辑不改变介入医生操作器械的习惯，可以单手实现导丝、导管旋转递送、旋转回撤的复合运动。这很好地保留了医生已有的操作习惯和技能，让医生可缩短学习曲线，使长久的临床经验得以延续。
与此同时，爱博合创还采用多模态融合技术，在手术过程中通过从端机器人传感检测系统，把导管、导丝和血管壁之间的碰撞信息进行检测，通过通信技术传输到主端操作器，在主端操作器真实还原从端的检测力信息，通过视、听、触三感官进行毫秒级反馈。这使得医生能对导丝、导管等器械进行亚毫米级的前进与后退控制，弥补了人手操作精度的不足。
据悉，爱博合创的多器械协同驱动系统还能够让手术医生以亚毫米精度精确控制手术器械，实现手术器械独立及协同运动控制。且驱动系统能广泛兼容市面上不同规格的耗材，满足不同的临床应用场景。分体式驱动器的结构让它既能完成对导丝、导管的单独控制，也能多器械协同控制，节约手术时间。
值得一提的是，爱博合创PANVIS系列手术机器人开发了5G远程模块功能，主从控制系统的指令时延能够控制在50ms左右、图像时延可以控制在200ms以内，让医生完全感受不到网络延迟。新疆、西藏这些偏远地区缺少介入手术医生，在5G远程手术应用后，我们就可以远程支持这些偏远地区的介入手术。今年5月28日，上海复旦大学中山医院的葛均波院士用爱博合创介入手术机器人，成功完成上海中山医院到新疆喀什二院超5200公里全球最远距离的人体冠脉介入手术。
爱博合创是全球最早研发神经介入手术机器人的团队。早在2008年，爱博合创核心创始人、日本工程院外籍院士郭书祥教授就带领团队在日本成功研发了全球首款神经介入手术机器人。同时，在推进其神经介入手术机器人临床应用时，团队还加速布局了一款能够全流程操作包括神经、冠脉、外周等多种术式的泛血管介入手术机器人的研发，并在全球率先研发出具有完全自主知识产权的泛血管介入机器人。本次爱博合创获批的PANVIS-A™脑血管介入手术辅助操作系统正是这团队长期研发与技术积累的结晶。
爱博合创董事长郭书祥院士表示：“爱博合创研发团队过往近30年的技术积累，实现了多项原创性技术的创新和突破，如力反馈技术、多器械系统控制技术、多层级多模态安全预警技术、自然交互技术等。这些底层技术的突破，是保障手术安全性和效率的关键所在。人工介入手术时，医生根据手上操作力度和DSA影像判断导管、导丝等耗材的前进、后退或旋转操作，手感非常关键，通过力反馈技术和多模态安全预警技术的结合，可以很好的还原并提升医生操作的手感，让医生更加准确的判断导管、导丝等耗材的操作方式，进而提升手术安全性和效率。”
02
血管介入机器人市场起步
多笔大额融资涌入赛道
相对骨科手术机器人等设备，机器人辅助泛血管手术相关技术的发展时间相对较短。在2023年前，全球范围内仅西门子医疗研发的CorPath 200及CorPath GRX获得了FDA认证及CE认证。但由于CorPath GRX血管介入手术机器人在产品设计上存在无法全流程辅助PCI手术、功能拓展限制、耗材要求严格等不足之处，西门子医疗也以“机器人在心脏介入领域的应用落后于最初预期”为由，于2023年停止了Corindus CorPath GRX途灵介入手术机器人在心脏冠脉领域的业务。
数据显示，全球血管介入手术机器人的市场规模预计将在2030年达到44.8亿美元，2022年至2030年的复合年增长率为49.2%。得益于我国庞大的心血管疾病患者、政策支持、资本助力等多方面因素，中国血管介入手术机器人的市场规模预计在2030年达到58.24亿元，2022年至2030年的复合年增长率为90.3%。
据了解，国内血管介入手术机器人市场尚处于早期发展阶段，但在研发进度与西方发达国家并无代差。且依托庞大的血管疾病患者基数，市场需求仍在高速扩容。有报告指出，国内陆续有泛血管手术机器人进行装机，组装量将以148.4%的年复合增长率快速增加，在2026年或将突破600台。
而国家也在政策端提供了助力。工信部等十七部门联合发布的《“机器人+”应用行动实施方案的通知》中提到，要加快推进机器人和医学人工智能在基础理论、共性关键技术、创新应用等方面的突破，推动人工智能辅助诊断系统、机器人5G远程手术、脑机接口辅助康复系统等新技术新产品加速应用。
近期，大规模医疗设备更新正在全面推进，“手术机器人”被国家明确列为更新重点领域。目前各级财政资金已陆续下达，新一轮采购热潮已经启动，血管介入手术机器人的放量空间也随着迎来扩容。资本的嗅觉向来最为敏锐，近几年国内血管介入手术机器人领域融资火热，多笔大额融资密集涌入赛道，如今已到了开花结果的时刻。
据MDCLOUD（医械数据云）统计，血管介入治疗类材料领域和手术机器人领域的融资次数遥遥领先，2023年融资次数分别为21次和18次，表明当前血管介入治疗类材料领域和手术机器人领域的企业融资仍旧强势，因其具备的政策优势和经济潜力仍备受投资机构的关注和普遍看好。
此次爱博合创 PANVIS-A™血管介入手术机器人的获批上市，对于国内血管介入手术机器人市场无疑释放了积极信号。未来，随着在商业化上的深入拓展，该企业也将有望构建血管介入手术机器人新格局。
